近幾年來(lái)，由于電機(jī)伺服系統(tǒng)性能的顯著提高，加上電動(dòng)缸控制性能的優(yōu)勢(shì)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)在小載荷、高精度控制領(lǐng)域有取代液壓驅(qū)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的趨勢(shì)，因此了解六自由度電動(dòng)缸平臺(tái)控制原理是十分必要的。

　　六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)原理上由六個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸進(jìn)行變速運(yùn)動(dòng)，六個(gè)伺服電機(jī)并聯(lián)裝置共同驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。每只移動(dòng)平臺(tái)電動(dòng)缸可獨(dú)立完成空間的伸縮運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制6個(gè)電動(dòng)氣缸的伸縮量，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)空間的6自由度運(yùn)動(dòng)，改變平臺(tái)的姿勢(shì)。6個(gè)自由度表示沿x,y,z坐標(biāo)軸的平臺(tái)的平移運(yùn)動(dòng)，以及沿x,y,z坐標(biāo)軸的平移運(yùn)動(dòng)。

　　伺服電動(dòng)缸

　　根據(jù)分析六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，得出每個(gè)電動(dòng)缸的位置與速度指令信號(hào)，從而對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，保證運(yùn)動(dòng)平臺(tái)按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)；當(dāng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到所需位置，電動(dòng)缸的速度的指令信號(hào)為零，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)立即停止，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的點(diǎn)位控制。

　　隨著科技的逐步發(fā)展，對(duì)其控制精度、定位精度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能的要求也逐漸增高，考慮到這些要求，需要對(duì)各電動(dòng)缸速度和位移進(jìn)行控制。移動(dòng)過(guò)程中，要及時(shí)檢測(cè)各電動(dòng)伺服油缸的速度和位移信號(hào)，速度信號(hào)用于閉環(huán)控制，速度信號(hào)用于輸入，位移信號(hào)用于位置反饋和監(jiān)測(cè)，以達(dá)到滿足移動(dòng)平臺(tái)要求的姿態(tài)控制。

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